CUAV v5

CUAV v5® (previously “Pixhack v5”) is an advanced autopilot designed and made by CUAV®. 该控制器基于Pixhawk项目的FMUv5 开源硬件设计。 它在NuttX OS操作系统上运行PX4，并与PX4固件完全兼容。 它主要面向学术和商业开发者。

快速预览

• 主处理器：STM32F765
  • 32 位 Arm® Cortex®-M7，216MHz，2MB 储存，512KB RAM

• IO 处理器：STM32F100

  • 32 位 Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB SRAM

• 内置传感器：

  • 加速度计/陀螺仪：ICM-20689
  • 加速度计/陀螺仪：BMI055
  • 磁力计：IST8310
  • 气压计：MS5611

• 接口：

  • 14路PWM输出 (6路来自FMU, 8路来自 IO)
  • FMU上有3个专用PWM/Capture输入
  • CPPM专用的RC输入
  • Dedicated R/C input for PPM and S.Bus
  • 电平/PWM RSSI输入
  • S.BUS伺服输出
  • 5个通用串行口
  • 4路I2C总线
  • 4路SPI总线
  • 2路CAN总线
  • 2个电池电流/电压模拟输入口
• 电源系统：
  • 输入电压：4.3~5.4V
  • USB输入电压: 4.75~5.25V
  • 伺服导轨输入电压：0~36V
• 重量和尺寸:
  • 重量：99g
  • 尺寸：448412mm
• 其它特性:
  • 工作温度：-20 ~ 80°C （实测值）

采购

从 CUAV 官方淘宝店采购。

接口定义 {#connection}

Warning RCIN接口仅限于为遥控接收机供电，不能连接任何电源/负载。

额定电压

CUAV v5 can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. 三个电源口：POWER1, POWER2 and USB。

Note输出电源轨 FMU PWM OUT和IO PWM OUT （0V至36V）不为飞行控制器供电（并且不由其供电)。 您必须在POWER1 、POWER2 或 USB 任一接口中接入电源，否则主板将断开供电。

正常运行最大额定值

在这些条件下，所有电源将按此顺序用于为系统供电：

1. POWER1 和 POWER2 输入电压 (4.3 v 至 5.4 v)
2. USB 输入电压 (4.75 v 至 5.25 v)

编译固件

Tip大多数用户将不需要构建此固件! 它是预构建的, 并在连接适当的硬件时由 QGroundControl 自动安装。

为此目标 编译 PX4：

make px4_fmu-v5_default

Debug调试端口

系统的串行控制台和SWD接口在 FMU Debug 端口上运行。 只需将FTDI电缆连接到Debug & F7 SWD连接器。 To access the I/O Debug port, the user must remove the CUAV v5 shell. 这两个端口都有标准串行引脚, 可以连接到标准的FTDI电缆(3.3 v,但耐压5v )。

引脚排列如图所示

外部设备

• 数字空速传感器
• 遥测无线电模块
• 距离传感器

支持的平台/机身

任何可用普通RC伺服系统或Futaba S-Bus伺服系统控制的多旋翼、固定翼、无人机、无人船。 全部可支持的机型可见 机型参考。

更多信息

• FMUv5参考设计。

• CUAV v5 docs
• CUAV Github库