航模常用术语

作者：nieyong

航模术语部分涉及到大四轴。如果大小四轴有区别的，会特别说明，谁叫我们Crazepony是小四轴呢。

飞控篇

• 飞控：飞控指飞行器的电子控制部分，硬件包括传感器部分惯性导航模块和控制部分的MCU。软件包括控制算法等。

• pitch，yaw，roll：指三维空间中飞行器的旋转状态，对应中文分别是俯仰，航向，横滚。

• 惯性导航模块：简称IMU，陀螺仪传感器和加速度传感器提供的三轴运动数据模块。

• 运动感测追踪：英文Motion Tracking。

• 地理坐标系：指地球所在的坐标系，这个坐标系是固定不变的，正北，正东，正上方分别表示X，Y，Z轴。

• 姿态解算：英文attitude algorithm，也叫做姿态融合。姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态。

• 深度解算：也叫做长期融合。

• 快速结算：也叫做快速融合。

• 四元数：

桨叶篇

• 射桨：飞行器的螺旋桨因为旋转时转速太高，超出了旋翼所承受拉力的设计值时，桨根断裂，由于旋转时的巨大惯性，残桨像炮弹破片那样高速飞出去，威力很大（相对来说），会打伤人，所以形象的称为“射桨”。有时旋翼固定螺丝松脱或碰到异物导致旋翼断裂也会导致射桨。

电机电调篇

• 有刷/无刷电机：有刷电动机是内部含有换相电刷的电动机，无刷电机则不需要电刷。

• 空心杯电机：coreless motor，属于直流、永磁、伺服微特电机。空心杯电机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子。

• 电调：电调全称叫做电子调速器，英文electronic speed controller，简称ESC。用于控制电机的转动，停止，以及转动速度。

遥控器篇

电池充电器篇

• 航模电池：航模上使用的锂电池，需要有较高的放电能力，一般以单位C表示，这是普通锂电池和航模锂电池最重要的区别。例如Crazepony就是使用25C的350mAh锂电池。

• 电池容量mAh：表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。

• 电池节数2s/3s/4s：代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。对于小四轴，一般就是使用一节3.7v电池就可以。

• 平衡充电：对于多节组合的电池，如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易造成某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电。对于只有一节电池的小四轴，不存在这个平衡充电问题。

其它

部分内容参考了Taculee博客四轴飞行器基础入门。