入手试飞教程

作者：nieyong
本教程适合Crazepony 5.2，5.1版本

整机物料列表

• Crazepony四轴飞行器，电机/桨叶已经安装（1个）
• Crazepony遥控器，摇杆/摇杆帽已经安装（1个）
• 备用电机2个

确认飞机的前与后

Crazepony默认固件使用是的X结构模式，无头飞行模式，遥控默认固件为左手油门（美国手）。

将飞机水平放于地面，在飞机正中间，有箭头指向飞机的正前方（飞机的开关方向）。除此之外，还可以通过机臂确认前后。M3和M4机臂为飞机机头方向，M1和M2为飞机机尾方向。

一般我们站在飞机的后方，面向飞机开始操控。

Crazepony遥控默认固件为美国手，无头模式。更多关于遥控器美国手。更多关于无头模式飞行。

遥控器操作

• 将遥控器开关推到ON。
• 将飞机的开关推到ON，飞控开始初始化，大概需要10秒左右。最后如果M1和M2机臂两个LED闪烁，则可以进入下面的解锁试飞。否则，请进入异常处理部分，具体查看下面的Crazepony灯语部分。
• 解锁试飞。左手油门低到最低同时右手横滚拉到最左边，解锁油门。解锁成功，飞机电机将怠速旋转。（最新版本遥控固件不再需要该步骤）
• 按下遥控器上“-”按键，M1和M2机臂上LED常亮进入校准。校准结束，M1和M2机臂上LED开始闪烁。按下遥控器上的“+”按键，开启电机怠速转动。
• 默认是定高飞行模式，油门通道控制垂直方向的速度，缓慢推油门，四轴将开始上升，拉到油门中位以下则下降。
• 降落操作，可以使四轴下降至地面，然后，按“+”号键关闭电机。

默认飞行模式为无头、定高飞行模式。飞机记录起飞的方向，飞行过程中，飞机响应摇杆的方向，始终以起飞时的方向为准，没有机头机尾的区别。

下面为遥控器解锁操作示意图。

下面为遥控器上按键功能标注。

手机APP遥控-蓝牙4.0 BLE

Android手机需要Android 4.3版本以上。

官网下载支持BLE的Android APP，并且安装。
另外，因蓝牙版本的设计及本批次选用扭力稍大于之前版本的720空心杯电机，我们修改了悬停两处参数，最新版适用于蓝牙4.0机身、遥控固件下载链接。

蓝牙4.0版本APP使用方法

• 将飞机的开关推到ON，LED开始进入一系列的闪烁变化，飞控开始初始化。
• 打开APP，点击连接。
• 查找设备，会搜寻到名字为Crazepony设备。点击连接此设备，无需配对，无需PIN码，连接成功后，机身的蓝牙提示灯常亮。
• 点击校准按钮，此时M1和M2臂上的led灯会常亮，校准陀螺仪和加速度计，校准完成后开始闪烁，等待解锁。
• 点击定高按钮。
• 点击解锁按钮，四个电机怠速旋转，推动油门，飞机起飞，松开油门，飞机悬停。
• 点击起飞/降落按键，可以手动降落飞机（起飞按键目前不支持此功能，降落按键有功能）。

注意：用app操作时，飞行模式需要手动设置，即需要点定高和无头才能实现相应的功能。

遥控和app控制，都支持失控自动降落功能，控制距离建议不要大于20米，最好在室内练习熟练以后再去室外飞。

iPhone手机APP很快就可以发布。

手机APP遥控-蓝牙2.1

蓝牙2.1版本现在已经停产，现在支持蓝牙4.0 BLE。

官网下载支持蓝牙2.1版本的APP，并且安装。

• 将飞机的开关推到ON，LED开始进入一系列的闪烁变化，飞控开始初始化。
• 打开app，点击连接。
• 查找设备，第一次连接crazepony，设备名是一个叫null的设备，点击连接此设备，会显示出完整设备名：crazepony，PIN码为：1234，连接成功后，机身的蓝牙提示灯常亮。
• 点击校准按钮，此时M1和M2臂上的led灯会常亮，校准陀螺仪和加速度计，校准完成后开始闪烁，等待解锁。
• 点击定高按钮。
• 点击解锁按钮，四个电机怠速旋转，推动油门，飞机起飞，松开油门，飞机悬停。
• 点击起飞/降落按键，可以手动降落飞机（起飞按键目前不支持此功能，降落按键有功能）。

注意：用app操作时，飞行模式需要手动设置，即需要点定高和无头才能实现相应的功能。

遥控和app控制，都支持失控自动降落功能，控制距离建议不要大于20米，最好在室内练习熟练以后再去室外飞。

Crazepony灯语

Crazepony的4个臂膀各有一个蓝色的LED。我们规定了部分LED闪烁的方式（灯语），用于指示飞机的状态。灯语分为指示类型和异常类型，指示类型用于开发和调试，异常类型则必须要处理才能够使用飞机。

异常指示灯列表。

| 灯语|含义|解决办法|
|旋转闪烁|未接收到遥控信号（遥控或者手机APP）| 开启遥控器。如果开启遥控器未能解决，则需要先开启遥控器，再开启飞机重试（重烧固件时会遇到）|
|M1 M2和M3 M4交替闪烁|IMU未校准|将飞机水平放置地面上，按遥控器上“-”号键（或者APP上的校准按钮）进行IMU校准|
|4灯同时快闪|低电压提示|给电池充电|

正常提示灯列表。

| 灯语|含义|
|M1和M2常亮3秒，M3和M4长灭|IMU启动校准，校准陀螺仪|
|M1和M2闪烁，M3和M4长灭|正常，可以进行起飞，IMU校准等动作|
|M1闪烁8次，其它灯长灭|配置蓝牙模块|

关于蓝牙配置：机身的M1臂上的LED灯会闪烁8次，这里是在检测蓝牙模块是否正常；如果蓝牙设备波特率不是设定值（115200），那么会进入写蓝牙设备名，写波特率，写PIN码的逻辑，M1,M3和M2，M4臂上的灯会交替闪烁，配置蓝牙参数成功后，四个灯一起点亮1秒

电量检测和充电

飞机的四个机臂LED同时出现快速闪烁，则表示飞机电池需要充电。将飞机开关拨到Charge位置，连上usb线则可以充电。可以使用电脑，充电宝，手机充电器等为飞机进行充电。

充电时红色LED亮起，变暗或者灭掉的时候则表示充电完成。

电机容易损坏的问题

为什么Crazepony的电机臀部老是被戳穿？有人会在这个时候开始一个劲儿乱喷骂娘，我也很无奈。

这么说吧，正常情况下100次起落，都不会对飞机造成任何物理结构上不可逆的毁坏。那么，电机臀部被戳穿这种事情，属于飞机脸先着地的意外，他的臀部是被那根轴顶穿的，空心杯电机其实很脆弱，这个我没办法控制，我已经尽力了。我看了国内的那些用空心杯电机的小四轴，好像都有这个问题…所以，大家提高飞行技术，是对Crazepony最直接的保护。当然，电机坏了，这种事情太好处理了，多准备些空心杯电机，只要主板没坏，随便怎么折腾都可以…

桨叶/遥控安装

对于Crazepony 5.2版本，入手即飞，不需要该步骤的安装。

四轴飞行器的桨叶分为两种，正桨和反桨。安装的时候不能够搞混淆。桨叶上标示有R的安装到M2，M4两个机臂的电机上。标示有L桨叶安装到M1，M3两个机臂电机上。

发货清单中有黑色和透明两种硅胶垫，用于缓冲飞机降落时的撞击，并且起到保护电机线的作用，请自行选择一种安装。效果如下图所示。

你拿到Crazepony的包裹的时候，需要自行安装遥控器摇杆帽，没有左右之分。

将2.4G模块安装到遥控器上的排针插座上。模块方向向外。