OctoMap

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/simulation-gazebo-octomap.html

OctoMap库实现了一个三维占据栅格地图的方法。本文介绍如何在RotorS仿真中使用它。

安装

需要预先安装ROS，Gazebo和Rotors Simulator插件，按照Rotors Simulator中的指南安装这些。

接着，安装OctoMap库

    sudo apt-get install ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-mapping
    rosdep install octomap_mapping
    rosmake octomap_mapping

现在，打开~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt并在文件底部添加下面内容：

    find_package(octomap REQUIRED)
    include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
    link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

打开~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml添加下面内容：

    <build_depend>octomap</build_depend>
    <run_depend>octomap</run_depend>

执行下面两行

提示:第一行是将默认的shell编辑器（vim）修改为gedit。推荐不熟悉vim的用户使用，如果熟悉的话，可以忽略。

    export EDITOR='gedit'
    rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

将下面两行

    <param name="frame_id" type="string" value="map" />    
    ...
    <!--remap from="cloud_in" to="/rgbdslam/batch_clouds" /-->

修改为

    <param name="frame_id" type="string" value="world" />    
    ...
    <remap from="cloud_in" to="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points" />

运行仿真

现在，在三个不同的终端窗口中执行下面三行。这将打开Gazebo，Rviz和octomap服务器。

    roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example_with_vi_sensor.launch  mav_name:=firefly
    rviz
    roslaunch octomap_server octomap_tracking_server.launch

在Rviz窗口的左上方，修改域Fixed Frame，将map改为world，然后在窗口左下方单击add按钮并选择MarkerArray，最后双击MarkerArray，并将Marker Topic从/free_cells_vis_array修改为/occupied_cells_vis_array。

现在，你应该看到地面的一部分。

在Gazebo窗口的红色旋翼飞行器前方插入一个立方体，此时你应该可以在Rviz中看到它。