垂直起降测试

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/airframes-vtol-testing.html

测试垂直起降飞行器是否正确运行，主要的关注点在转换阶段：

转换阶段注意事项

目前有3种方式控制垂直起降飞行器进行转换：

接收到转换指令后（以上任意方式），垂直起降飞行器进入转换阶段。如果在转换阶段接收到新的转换回原状态的转换指令，系统会立刻切换回原状态。这是在需要的时候放弃转换的安全处理方法。转换完成后，飞行器进入新的状态，此时切换回旧状态的指令将会正常进行。

确保辅助1通道分配到遥控器上的开关，并且空速传感器工作正常。

移除所有螺旋桨！测试转换是否正常运行，飞行器需要在解锁状态。

默认从多旋翼模式开始：

在测试飞行中转换之前，确保飞行器在多旋翼模式下稳定飞行。总的来说，如果发生异常现象，切换回多旋翼模式使飞行器恢复正常（如果调整的好，飞行器会自动恢复）。

无论如何，飞行中转换需要下面的参数与机型以及操作手技能相匹配：

根据垂直起降飞行器类型的不同，有更多的参数需要调整，查看参考参数。

测试手动转换的基本步骤如下所示：

多旋翼-固定翼

多旋翼到固定翼的转换过程可能会有下面现象发生：

对于1)：切换回多旋翼模式（将会立即执行）。尝试识别问题（检查设定点）。
对于2)：如果设置了混合空速，并且已经可以作为固定翼控制时飞行器有较高的空速，那么它可能fly around，再给它一些时间完成转换。否则，切换会多旋翼模式并识别问题（检查空速）。

固定翼-多旋翼

从固定翼到多旋翼的转换过程大多数是没问题的。万一失去控制，最好的办法是让它自己恢复。

指令转换仅仅可以在自动（任务）模式或者机外飞行模式中执行。确保你有信心在飞行中执行自动/机外模式和转换切换。

切换到手动控制将重新激活转换开关。例如：如果在自动固定翼飞行状态下切换出自动/板外模式，并且转换开关处于多旋翼模式，那么飞行器将立刻转换到多旋翼模式。

下面的步骤用于测试带有转换过程的任务：

在飞行中，手动切换开关保持在多旋翼位置。如果发生意外，切换回手动模式，飞行器将恢复到多旋翼模式。

任务应该至少包含以下内容（也可以看下面的截图）：

Mission, showing transition WP to plane

Mission, showing transition WP to hover